x,y,z の成分が丸出しで入り乱れた感じの数式が書いてありますが,
ベクトル演算の形で書いた方が(紙の上での数式も,実装も)大分楽になるんじゃないかと思います.
オフトピック
仮に「ベクトルがどうの」いう数学自体に慣れてないみたいな感じなのだとしても,
コレ系の話の説明とかは普通はベクトルを用いて行われてるんじゃないかと思うので,
慣れといた方がいいんじゃないかな,とか.
コレ系の話の説明とかは普通はベクトルを用いて行われてるんじゃないかと思うので,
慣れといた方がいいんじゃないかな,とか.